在意大利文艺复兴时代，伟大的科学家达·芬奇就曾设计过由坐车人自己驱动的车辆并画了设计图（一说的徒弟绘制的）。这幅珍贵的设计图现在收藏在意大利的达·芬奇博物馆。这幅图绘制的极其精巧，图中的设计居然用链条带动后轮，与现代自行车基本相同，
　　1790年，法国人吉而拉克设计了一辆木质两轮车。这辆车子的两轮不是左右对称而是在一条直线上。由于没有驱动装置和转向装置，所以坐垫较低，骑车的人两脚着地，依靠两脚向后用力蹬地使车子直线向前行进。这可以说是有确切记载的最早的自行车。
　　1818年，德国人德莱斯给这种两轮车安装了一个舵，可以转换行进的方向，但同样要用脚蹬地前进。第一辆实用自行车是1839直苏格兰人麦克米伦发明的。这辆车子前轮小后轮大，车轮用木头制成，并包以铁皮，前轮装有脚踏板和曲柄连杆，以便带动后轮，车头有车柄可以转变方向，坐垫舒适但较低。麦克米伦制造的第一辆自行车现保存在伦敦科学技术博物馆。这种车子虽然较实用，但速度太慢，于是有人制造了前轮大、后轮小的自行车。这样一来速度是快了，但不够稳定，容易倒下.
　　1886年英国人斯塔里仔细研究了以前出现的各种车子的优缺点，制造出了一辆由链条带动后轮，前后两轮大小一样的车子。为了提高速度，这种轻便实用的自行车出现以后，被称为“安全车”立即在欧洲风行起来。到了1888年，英国人邓禄普发明充气车胎以后。自行车大大地普及，实用价值得到了提高，迅速发展为人们喜爱的重要交通工具之一。